SimDataGen

使用isaacsim在场景中采集数据

示例视频

• SimDataGen示例视频 1
• SimDataGen示例视频 2

安装

安装教程

思路

思路/流程

支持相机/工装

• ZEDX双目相机
• oak工装
• oak+2pinhole工装
• oak+2pinhole工装-内外参扰动
• oak+2pinhole工装(针孔是H110SA)
• oak+2pinhole工装(针孔是H110SA), 规则外参
• 2oak+4pinhole工装(针孔是H110SA)

使用

采集数据

./app/python.sh gen_data.py \
--seed 0 \
--scene_usd_url /home/fufa/projects2026/SimDataGen/asset_extern/TaoBao03/108_Bazaar/Demo.usd \
--camera_usd_url /home/fufa/projects2026/SimDataGen/assets/cameras/ZED_X.usdc \
--output_dir /home/fufa/projects2026/SimDataGen/workdir/108_Bazaar_ZEDX \
--occupancy_resolution 0.25 \
--num_points 60 \
--num_paths 1 \
--max_angle_deviation 4 \
--erode_iterations 2 \
--obstacle_dilate_iterations 1 \
--obstacle_envelope_iterations 10 \
--step_size_xy 0.25 \
--step_size_z 0.25 \
--max_dz_per_step 0.25 \
--min_path_extent 1 \
--min_path_compact_window 10 \
--max_path_generation_attempts 10000

投影验证

./app/python.sh project_cloud.py --data_dir workdir/108_Bazaar_ZEDX/ --show_num 60